Motor kontrol – Selcuk Ozbayraktar

July 5, 2022February 18, 2024

AKIM SINIRLAMASI ALTINDA DC MOTOR SÜRMEK (L6506/L298)

Motor sürme konusu gün geçtikçe daha ilgi çeker hale geliyor. Bu konuda epeyce yayınım oldu. Yayınlardan bazılarında adım motoru sürmeyi ele almış da olsam, endüktif yüklerin sürülmesi, akım sınırlaması uygulanması açısından söylenenler tüm motor tipleri için geçerli.

Bu yayında daha önce “PID kontrol altında DC motor sürmek” başlıklı yayınımı/uygulamamı geliştirecek şekilde akım sınırlamasını işin içine nasıl sokacağımızı anlatacağım. Bunu ST Microelectronics’in L298 sürücüsünü L6506 akım sınırlayıcısı ile birlikte kullanarak yapıyorum.

Aşağıdaki yayına göz atılmasını da öneririm, bu yayınla ortak noktalar çok da olsa orada daha iyi anlattığım şeyler bulabilirsiniz.

Akım sınırlaması altında step motor sürmek

June 5, 2022February 19, 2024

AKIM SINIRLAMASI ALTINDA STEP MOTOR SÜRMEK

Adım motorlarını sürme konusunda bir yayın yapmıştım. Başlangıçta L298 tümleşik sürücüsünü (dual H bridge) kullanırken daha sonra A4988 kullanan bir modele geçişimi anlatmıştım.

Bu yeni yayında L298 H köprüsünü motoru daha yüksek akımlarla ve hızlı olarak sürmek için nasıl kullanabileceğimizi anlatacağım. Bunu yaparken motor, daha doğrusu endüktif yükleri sürme konusundaki temel mühendislik bilgilerimizi tazeleyeceğiz. Bu yayını, özellikle genç mühendis arkadaşların ve mühendis adaylarının buna gereksinimlerinin olduğunu gördüğüm için yapıyorum. Zira bu bilgiler sadece adım motoru sürmek için değil, her türlü endüktif yükü sürmek için çok önemli. Bunları bilmeden motorumuzu istediğimiz hız ve güç ile sürmemiz mümkün değil.

Umarım faydalı olur.

September 6, 2021February 18, 2024

BİR ÇUBUĞU PID KONTROL ALTINDA DENGEDE TUTMAK – Bölüm 3 (MPU6050)

Önceki bölümlerde bu işi yapmak için üç eksenli ADXL345 ivme sensörü kullanmıştım. Projeyi bu defa da MPU6050 ivme sensörü ile gerçekleştirdim. MPU6050 sensörü gyro ölçümleri de yapabilen altı eksenli tipte olduğundan motor titreşimlerinden ve sarsıntılardan etkilenmeyen bir sistem oldu.

PID kontrol prensibi öncekiyle aynı da olsa, açı hesaplamaları, kontrol parametreleri oldukça farklı.

Bundan önce bu konudaki diğer yayınlarıma göz atmanızı öneririm :

Bu projede çok küçük drone motorlarını 3055 MOSFET lerle sürüyoruz. Daha büyük motorları L298 ile hem de akım sınırlaması altında sürmek için “Akım sınırlaması altında DC motor sürmek” başlıklı yayınıma bakmanızı öneririm. Böyle bir sistemi akım sınırlaması olmadan kullanmak işi eksik yapmak anlamına gelecektir.

August 31, 2021February 28, 2024

BİR ÇUBUĞU PID KONTROLU İLE İSTENEN AÇIDA TUTMAK-Bölüm 2 (2 motor)

İki ucunda birer adet pervaneli drone motoru bağlı olan bir çubuğumuz var. Bunu istediğimiz eğimde tutmak için STM32F103 mikrodenetleyici ile ADXL345 ivme sensörü kullanarak PID kontrolu altında çalışan bir sistem geliştiriyoruz.

Bu projenin ilk adımı çubuğun sadece tek tarafındaki bir motor ile dengede tutulması idi, o aşamayı anlattığım yayına ulaşmak için burayı tıklayabilirsiniz. İlk yayında anlattıklarımı burada tekrarlamayacağım için önce onu okumanızı öneririm.

August 8, 2021February 28, 2024

BİR ÇUBUĞU PID KONTROLU İLE İSTENEN AÇIDA TUTMAK

Bir eksen etrafında hareket edebilecek şekilde bağlı bir çubuğu yatay durumda ya da istediğimiz herhangi bir eğimde sabit tutmak istiyoruz. Öyle ki bağlı olduğu platformu nasıl hareket ettirirsek ettirelim aynı eğimi korumaya devam etsin, çubuğu itip pozisyonunu bozsak da hemen kendini toparlayıp önceki eğimine geri dönsün.

Bu projede ortasındaki mafsal etrafında serbestçe hareket edebilen bir çubuktan oluşan “tahtırevalli” yi istediğimiz eğimde tutmaya çalışacağız. Bunun için kontrol işlemcimiz STM32F103, eğim/ivme sensörümüz ADXL345, aktivatörümüz de çubuğumuzun iki ucundaki pervaneli drone motorları olacak. Şimdilik iki motordan birisini kullanacağız, iki motorlu çalışma bir başka projeye…

Türevsel bileşeni bu projede de devreye sokmuyorum ama ne olduğunu, ne zaman kullanılması gerekeceğini matematiğe girmeden basitçe anlatıyorum.

ADXL345 ile eğim ölçme ve PID kontrolu altında DC motor kontrolu hakkında daha önce yayınlarım olmuştu, bu projeye girişmeden önce o yayınlara göz atmakta yarar var derim:

Bu proje çubuğun tek tarafındaki tek motor ile dengede tutmayı ele alıyor. Bunun devamı olan çalışmada aynı işi çubuğun iki ucundaki iki motor ile yapıyoruz. O yayına ulaşmak için aşağıdaki linki tıklayabilirsiniz. İkisi birbirinin tamamlayıcısı olduğundan önce bu ilk yayına göz atmalısınız):

Bir çubuğu PID kontrolu ile istenen açıda tutmak – Bölüm 2 (iki motorlu)

December 17, 2020February 28, 2024

STM32 İLE AÇIK ÇEVRİMDE BLDC SERVO MOTOR SÜRMEK

Daha önce fırçasız servo motor -BLDC- kontrolu konusunda iki yayınım oldu. O yayınlarda temel bilgiler verdikten sonra ST Microelectronics firmasının Nucleo64 kitini, IHM07M1 motor sürücüsünü ve STSPN7 paket yazılımını kullandığım bir uygulamayı anlatmıştım.

Bu defa, kendi MOSFET sürücümü, IR2103 MOSFET sürücü tümleşik devresini kullanarak, ama kendi geliştirdiğim kodlarla BLDC sürmeye girişiyorum. Bunun da ilk adımı burada anlatacağım gibi, motoru “açık çevrim” kontrolu altında çalıştırmak olacak.

August 21, 2020February 4, 2024

STM32 İLE PID KONTROL ALTINDA DC MOTOR SÜRMEK

Bu yayın ile oldukça kapsamlı bir konuya el atıyoruz. Küçük bir DC motoru, sabit bir hızda çalıştırmak için bir kapalı çevrim süreç kontrol sistemi oluşturacağız.

Bunu yapabilmek için, mikro denetleyici sistemleri geliştirirken edindiğimiz neredeyse tüm birikimimize ihtiyacımız olacak. Öyle ki :

Motoru istediğimiz hızda sürebilmek için bir TIMER ile PWM kontrol sinyali üreteceğiz
Motoru sürmek için bir L298 Motor sürücüyü kontrol edeceğiz.
Motorun devir hızını bir Hall Effect sensör ile algılayıp bir TIMER’in “Input Capture” fonksiyonundan yararlanarak ölçeceğiz.
İstediğimiz çalışma hızını bir potansiyometre ile ayarlamak üzere bir ADC kullanacağız.
Geliştirdiğimiz kodun kontrolu ve hata ayıklaması için ARM Cortex M çekirdeğinin SWV/ITM araçlarını kullanacağız.

Bu tekniğin bir çubuğu dengede tutmak için geliştirilmiş başka bir uygulamasını görmek için daha yeni bir yayınım var. Ona ulaşmak için burayı tıklayabilirsiniz.

Bu yayındaki projede motora akım sınırlaması uygulamıyoruz. Akım sınırlaması ile daha gelişmiş bir motor sürücü için “Akım sınırlaması altında DC motor sürmek” yayınıma başvurabilirsiniz.

İşimiz çok yani, hadi başlayalım.