BİR ÇUBUĞU PID KONTROL ALTINDA DENGEDE TUTMAK – Bölüm 3 (MPU6050)

Önceki bölümlerde bu işi yapmak için üç eksenli ADXL345 ivme sensörü kullanmıştım. Projeyi bu defa da MPU6050 ivme sensörü ile gerçekleştirdim. MPU6050 sensörü gyro ölçümleri de yapabilen altı eksenli tipte olduğundan motor titreşimlerinden ve sarsıntılardan etkilenmeyen bir sistem oldu.

PID kontrol prensibi öncekiyle aynı da olsa, açı hesaplamaları, kontrol parametreleri oldukça farklı.

Bundan önce bu konudaki diğer yayınlarıma göz atmanızı öneririm :

Continue reading “BİR ÇUBUĞU PID KONTROL ALTINDA DENGEDE TUTMAK – Bölüm 3 (MPU6050)”

İVME VE GYRO SENSÖRLERİ İLE EĞİM AÇILARININ ÖLÇÜLMESİ

Hareket ve pozisyon kontrolu yaptığımız projelerimizde ADXL345 ve MPU6050 gibi ivme ölçer sensörleri kullanıyoruz.

Bu sensörler 3 eksen doğrultusundaki doğrusal ivmeleri ve bu eksenler etrafındaki dönüş hareketlerinin yarattığı açısal ivmeleri 10 ila 16 bitlik rakamlar halinde veriyor. Biz ise çoğu zaman ivme değerlerinden çok, sensörün bağlı olduğu platformun sağa sola, öne arkaya eğim açılarıyla ilgileniyoruz.

Eğer projelerinizde Arduino kullanmayı seviyorsanız, sizin için “şu kütüphaneyi yükle, şu fonksiyonu çağırınca sana istediğin eğim açılarını verecektir” tarzındaki bir yol tarifi yeterince tatminkar olacaktır. Bu yayın ise işin arka planındaki süreci anlamak isteyenler, yani benim gibi mazoşist teknisyenlere yönelik.

Bu yayında doğrusal ve açısal ivme değerlerinden hareketle bu açıların nasıl hesaplanacağını anlatacağım. Meraklısına …


Not: Kullandığım görsellerden başka yerlerden aldıklarımı mutlaka belirtiyorum. Bunların dışında kalanlar kendi hazırladıklarım ve epey uğraş gerektiren çizimler. Bunlar ticari kazanç amacı güdülmediği sürece, kaynak belirtilmek suretiyle başkaca bir izin gerektirmeden kullanılabilir.

Continue reading “İVME VE GYRO SENSÖRLERİ İLE EĞİM AÇILARININ ÖLÇÜLMESİ”